POLITECNICO DI MILANO

Per l'analisi dinamica della sospensione posteriore della bicicletta è stata bloccata la deformabilità assiale della forcella anteriore rendendo quindi, per semplicità, il sistema a un solo GDL. E' stata poi trascurata la massa di tutte le aste ad eccezione di quella del telaio e delle due ruote. Per scrivere l'equazione di moto si è fatto leva sulla coordinata libera theta che descrive la rotazione della forcella anteriore. Si è risolta prima la cinematica del sistema mediante due opportune chiusure vettoriali (1-6-8 e 1-2-3-6) e poi sono stati scritti i vari termini che compongono l'equazione di moto. Per l'analisi dinamica, infine, non si è presa in considerazione una forzante esterna, ma le seguenti condizioni iniziali:

• Velocità iniziale: 1 m/s

• Posizione iniziale: angolo di equilibrio